机器人概论及实训PDF电子书下载

本教材主要介绍机器人的结构原理和特点、机器人的控制方法以及机器人的应用领域，重点介绍如何控制四自由度组合方式的机械手，具体介绍PLC、旋转编码器、无接触式接近开关、步进驱动、直流驱动等一系列工业元件在机械手上的使用。

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第1篇 理论篇 3

第1章 机器人概论 3

1.1 工业机器人的定义及工作环境 3

1.2 工业机器人基本组成及技术参数 5

1.3 工业机器人的分类及应用 9

1.4 工业机器人的未来 14

练习与思考 15

第2章 工业机器人的控制 17

2.1 工业机器人控制系统的特点和基本要求 17

2.2 工业机器人控制系统的分类 17

2.3 工业机器人计算机控制系统实例 23

练习与思考 24

第3章 工业机器人应用举例 25

3.1 概述 25

3.2 工业机器人 25

练习与思考 44

第4章 自动线机械手控制 45

4.1 气动机械手控制 45

讨论 56

4.2 行走机械手控制 56

练习与思考 82

第2篇 实训篇 85

第5章 实训理论篇 85

5.1 基本结构 85

5.2 元器件基本原理与使用方法 90

第6章 实操篇 104

项目1 直流电机控制正反转 105

项目2 气动手爪来回旋转 106

项目3 步进电机控制应用 107

项目4 旋转编码器角度控制应用 109

项目5 机械手上电回零操作 110

项目6 机械手抓／放料控制操作 110

参考文献 112

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