并联机器人弹性动力学PDF电子书下载

随着并联机器人相关研究的深入，并联机器人型装备正在向高速与高精度应用领域发展，并联机器人弹性动力学研究对设计研发具有高速、轻质、高性能和高精度特点的高速空间并联机器人型装备具有十分重要的意义。本书主要介绍并联机器人弹性动力学理论，内容包括：并联机器人刚体动力学建模、并联机器人弹性动力学建模、并联机器人弹性动力学行为分析、并联机器人弹性动力学灵敏度分析、并联机器人弹性动力学优化设计。

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第1章 概述 1

第2章 并联机器人刚体动力学建模 3

2.1 4-UPS/UPU并联机器人刚体动力学建模 3

2.2 4-UPS/RPS并联机器人刚体动力学建模 24

第3章 并联机器人弹性动力学建模 40

3.1 考虑几何非线性的4-UPS/UPU并联机器人弹性动力学建模 40

3.2 不考虑几何非线性的4-UPS/RPS并联机器人弹性动力学建模 58

第4章 并联机器人弹性动力学行为分析 71

4.1 4-UPS/UPU并联机器人的动力学行为分析 71

4.2 4-UPS/RPS并联机器人的动力学行为分析 94

第5章 并联机器人弹性动力学灵敏度分析 117

5.1 4-UPS/UPU并联机器人弹性动力学灵敏度方程 117

5.2 4-UPS/UPU并联机器人动应力的灵敏度分析 129

5.3 4-UPS/UPU系统频率特性的灵敏度分析 137

第6章 并联机器人弹性动力学优化设计 140

6.1 4-UPS/UPU并联机器人弹性动力学优化设计 140

6.2 4-UPS/RPS并联机器人弹性动力学优化设计 156

参考文献 187

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