惯性导航基础 第2版PDF电子书下载

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第1章 绪论 1

1.1 导航的基本概念 1

1.2 常用导航系统简介 2

1.3 惯性导航系统的基本工作原理和分类 5

1.4 惯性传感器技术的发展 8

1.5 导航技术的新要求与惯性导航的关系 12

思考与练习 13

第2章 惯性导航的基本知识 14

2.1 定点转动刚体的角位置描述 14

2.2 惯性导航常用坐标系及其相互转换关系 25

2.3 地球参考椭球及地球重力场特性 33

2.4 绝对加速度、比力概念与比力方程 41

2.5 舒勒摆原理和人工水平面的建立 48

思考与练习 52

第3章 转子陀螺仪基本理论及特性 54

3.1 转子陀螺仪的力学基础 54

3.2 转子陀螺仪的自由度和运动现象 57

3.3 二自由度转子陀螺仪的进动性 60

3.4 二自由度转子陀螺仪的定轴性 64

3.5 单自由度转子陀螺仪的基本特性 67

3.6 转子陀螺仪漂移及其数学模型 69

思考与练习 74

第4章 新兴陀螺仪与陀螺定向装置 76

4.1 概述 76

4.2 Sagnac效应 78

4.3 激光陀螺仪 79

4.4 光纤陀螺仪 87

4.5 微机电陀螺仪 96

4.6 新概念陀螺仪 100

4.7 陀螺定向装置 103

思考与练习 112

第5章 加速度计 113

5.1 概述 113

5.2 液浮摆式加速度计 113

5.3 挠性加速度计 119

5.4 硅微机电加速度计 122

5.5 加速度计的数学模型 129

思考与练习 134

第6章 平台式惯性导航系统 135

6.1 概述 135

6.2 平台式惯性导航系统的基本原理 137

6.3 比力方程和加速度信息的提取 142

6.4 惯导平台的水平控制回路及其舒勒调谐的实现 143

6.5 惯导系统中的高度计算 147

6.6 指北方位平台式惯导系统的力学编排方程 156

6.7 游动方位惯导系统的力学编排 160

6.8 自由方位惯导系统及其机械编排 168

思考与练习 173

第7章 惯性导航系统误差方程与初始对准 174

7.1 惯导系统的误差源 174

7.2 真坐标系、平台坐标系和计算机坐标系 175

7.3 系统误差方程的建立 178

7.4 系统误差分析 183

7.5 平台式惯导系统的初始对准 198

思考与练习 216

第8章 捷联式惯性导航系统 217

8.1 捷联式惯导系统概述 217

8.2 捷联式惯导系统的基本力学编排方程 222

8.3 系统微分方程机上执行算法 233

思考与练习 239

第9章 捷联式惯导系统误差方程与初始对准 240

9.1 概述 240

9.2 捷联式惯导系统误差方程 241

9.3 捷联式惯导系统的初始对准 247

思考与练习 259

第10章 捷联式惯导系统的数字仿真方法 260

10.1 捷联式惯导系统数字仿真分类 260

10.2 捷联式惯导系统数字仿真原理 261

10.3 飞行轨迹发生器设计 262

10.4 惯性元件的数学模型 266

10.5 捷联式惯导系统导航解算 269

10.6 误差处理器 273

10.7 捷联式惯导系统的Matlab仿真实例 273

思考与练习 279

第11章 组合导航系统 280

11.1 卡尔曼滤波原理 280

11.2 卡尔曼滤波在组合导航中的应用方法 285

11.3 惯性/GPS组合导航系统 291

11.4 惯性/天文组合导航系统 318

思考与练习 337

附录 338

附录1 常见的随机漂移误差模型 338

附录2 捷联矩阵的即时修正算法 345

附录3 弹道式飞行器轨迹设计方法 348

参考文献 357

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