扑翼飞行机器人系统设计PDF电子书下载

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第1章 绪论 1

1.1 引言 2

1.2 扑翼飞行机器人的发展历史 3

1.2.1 国外研究现状 3

1.2.2 国内研究现状 10

1.3 应用前景 13

第2章 基础理论 14

2.1 引理 15

2.2 Hamilton原理 15

2.3 柔性梁振动控制理论 16

2.4 自适应神经网络控制 17

2.5 稳定性分析方法 21

第3章 仿生扑翼飞行机器人单柔性翼控制系统设计 24

3.1 单柔性翼建模与动力学分析 25

3.2 单柔性翼边界控制器设计及稳定性分析 29

3.3 MATLAB数值仿真 37

3.4 本章小结 41

第4章 仿生扑翼飞行机器人双柔性翼控制系统设计 42

4.1 双柔性翼建模与动力学分析 43

4.2 双柔性翼边界控制器设计及稳定性分析 46

4.3 MATLAB数值仿真 54

4.4 本章小结 57

第5章 仿生扑翼飞行机器人刚柔混合扑翼控制系统设计 59

5.1 刚柔混合扑翼建模与动力学分析 60

5.2 刚柔混合扑翼边界控制器设计及稳定性分析 65

5.3 MATLAB数值仿真 73

5.4 本章小结 78

第6章 带有输出约束的柔性翼的控制系统设计 79

6.1 带有输出约束的柔性翼控制模型 80

6.2 稳定性分析 81

6.3 MATLAB数值仿真 88

6.4 本章小结 92

第7章 扑翼飞行机器人仿真平台 93

7.1 ADAMS与SIMULINK的联合仿真 94

7.1.1 仿真平台功能介绍 94

7.1.2 动力学仿真实例 98

7.1.3 结果分析 105

7.2 基于XFlow的空气动力学仿真 105

7.2.1 XFlow仿真软件介绍 105

7.2.2 扑翼拍动速度对升力影响的仿真分析 106

7.2.3 结果分析 109

7.3 本章小结 109

第8章 仿生扑翼飞行机器人的位姿自主控制 110

8.1 建模方法及动力学分析 111

8.2 控制器设计 113

8.2.1 姿态控制 113

8.2.2 位置控制 120

8.3 MATLAB数值仿真 121

8.4 本章小结 129

第9章 仿生扑翼飞行机器人软硬件设计及架构 130

9.1 硬件系统设计与构建 131

9.1.1 机械结构及外观设计 132

9.1.2 舵机控制系统 140

9.1.3 飞控电路板 145

9.2 软件系统设计与集成 151

9.2.1 无线链路和通信控制 153

9.2.2 地面站工作界面 156

9.3 本章小结 160

第10章 飞行实验 161

10.1 定高飞行 162

10.1.1 硬件系统设计 163

10.1.2 扑翼飞行机器人位置捕获 167

10.1.3 系统上位机设计 177

10.1.4 视觉反馈飞行控制实验 184

10.2 自主起飞 189

10.2.1 运载车结构设计 189

10.2.2 软硬件系统设计 190

10.2.3 自主起飞实验过程 194

10.2.4 数据分析 197

10.3 本章小结 200

参考文献 201

索引 211

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