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目录 1

第七章　描述函数法 1

§7-1 非线性控制系统概述 1

§7-2 描述函数法 5

§7-3 用描述函数法研究非线性控制系统的自振荡 21

§7-4 用描述函数法分析非线性控制系统的自振荡举例 34

第八章　相平面分析法 42

§8-1 相平面分析法 42

§8-2 相平面图的绘制 49

§8-3 相平面图分析 58

§8-4 用相平面分析法分析二阶非线性控制系统 69

§8-5 利用非线性特性改善系统的控制性能 82

§9-1 线性离散（时间）控制系统 94

第九章　线性离散（时间）控制系统理论基础 94

§9-2 采样过程和采样定理 100

§9-3 Z变换 106

§9-4 用Z变换法解差分方程 121

第十章　线性离散（时间）控制系统的分析与综合 125

§10-1 脉冲传递函数 125

§10-2 离散控制系统稳定性分析 132

§10-3 离散控制系统的稳态误差 138

§10-4 离散控制系统的动态性能 142

§10-5 离散控制系统的根轨迹法 151

§10-6 离散控制系统的频率特性法 160

§10-7 最少拍离散控制系统的综合 170

§10-8 D（z）的稳定性及其实现 176

§10-9 线性离散控制系统仿真 183

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