可变形模块机器人构形研究

可变形模块机器人由多个模块组成，可以通过模块的不同组合和构形的变化，适应不同的任务和环境，是当前机器人领域的研究热点。构形研究是可变形模块机器人系统研究的核心问题，与可变形模块机器人的拓扑结构、运动学特性、动力学特性和可控性等密切相关。本书系统地介绍了作者在可变形模块机器人构形研究领域十年来的研究成果和国内外的一些最新研究进展。全书共分为7章，分别为可变形模块机器人的研究概述、可变形机器人系统、可变形模块机器人的构形计数研究、可变形模块机器人的构形转换研究、可变形模块机器人的构形机动性研究、可变形模块机器人的构形运动规划研究以及该领域的研究展望等内容。本书以实际平台、基础理论、研究方法和方法拓展应用为主线，穿插了一些构形研究的通用方法和应用示例。本书注重理论研究和实践相结合，以实际平台为依托，旨在通过方法的通用性来开拓读者的研究思路