ROS开源机器人控制基础

目前机器人技术处于快速发展的时期，其应用领域涉及公共服务、工业、航空航天、军事等，产生了巨大的经济效益和社会效益。然而机器人技术存在重复开发的问题，降低了机器人的开发效率，限制了机器人技术的进一步发展。为了提高机器人代码复用和模块化设计水平，需采用具有更好通用性的开源机器人系统。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system）。ROS具有点对点设计、支持多种编程语言、免费开源等优点，因此得到了快速的推广和发展，目前已有几十种先进机器人支持ROS，例如PR2、Shadow手、Baxter等。本书根据作者在ROS开发中遇到的问题以及经验，深入浅出地介绍了ROS的基本使用方法以及实际应用，涉及移动机器人自主导航、灵巧机械手抓取、多自由度机械臂运动规划等，可帮助不同领域的机器人开发人员了解并熟练使用ROS。