“十二五”科学技术专著丛书 全方位陆地作业球形机器人

球形机器人将驱动机构和控制系统包含在一个球形壳体内、利用球形外壳作为滚动行走装置的一种移动机器人。球形机器人由于其特殊结构，相比其他移动机器人有着很大的优点。本书对水平面运动球形机器人动力学特性、球形机器人坡面运动的动力学建模、坡面倾斜角度已知条件和未知条件下的球形机器人爬坡运动的控制策略、球形机器人坡面运动的轨迹跟踪策略、球形机器人坡面运动的路径跟踪策略、球形机器人坡面运动的定点控制策略、BYQ-4球形机器人典型操作任务特性进行了研究和分析。