机械臂系统的控制同步理论与应用

本书的主要内容包括：(1) 机械系统控制同步的基本原理及其同步稳定性分析；(2) 两自由度机械臂动力学建模与同步控制混合模型建立方法；(3)利用节律神经元控制器、OPCL控制器、自适应控制器分别实现二自由度机械臂的运动同步；(4) 采用OPCL控制器的二自由度机械臂的复杂动力学行为；(5) 三自由度机械臂动力学建模与同步控制混合建模；(6) 采用自适应控制器、鲁棒同步轨迹跟踪控制器实现三自由度机械臂运动同步的方法；(7) 三自由度机械臂末端轨迹跟踪的同步控制方法；(8) 两自由度刚柔耦合机械臂同步控制方法及其基于反馈策略的同步运动。