微型飞行器建模与控制

扑翼微型飞行器(FMAV,flapping-wingmicroair/aerialvehicle)的特点是尺寸小、重量轻、隐蔽性好。其飞行原理是模拟鸟和大型昆虫的飞行方式，其机翼可同时产生升力和推力，从而节省了推进装置和部分控制装置，大大简化了机械结构，降低了机体重量。本专著以FMAV为实际研究对象，通过分析昆虫的扑翼飞行机理，建立了FMAV的飞行动力学模型及飞行姿态的数学模型；以高阶不确定非线性系统为理论研究对象，应用自适应控制、鲁棒控制、非线性积分反馈补偿控制、模型分解控制、变结构控制、模糊控制及小脑神经网络算法，对FMAV的飞行姿态控制系统及与之相似的非线性系统的控制方法进行了研究。对于不同飞行条件、飞行环境下FMAV的飞行姿态控制，提出了有针对性的控制策略。