多航行体协同控制中的分布式一致性 理论与应用

本书介绍了信息一致性（information consensus）问题，其中一群航行体可以通过邻里之间的通信就关键信息达成一致意见，以协作方式一起工作。由于通信信道带宽有限，而且在通信过程中还存在信号衰减和掉包等现象，所以研究信息一致性问题具有很大挑战性。要理解多航行体之间如何协作，很重要的一点就是要研究编队中多航行体之间的信息传递和分享机制。因此，协同控制的一个关键问题是设计合理的分布式算法，以使得编队中各航行体在信息交换能力受限且不可靠、通信拓扑时变等条件下对共享信息达成一致意见。