移动机器人系统及其协调控制

本书研究内容分为移动机器人本体与移动机器人协调控制两部分。在第一部分，首先综合论述了移动机器人的感知与定位理论及技术；接着论述了移动机器人的运动控制理论及硬件驱动技术，分类描述了移动机器人协调控制的基础理论，并从不同角度介绍了几类移动机器人协调控制系统实例。在第二部分，首先阐述了基于势场原理的移动机器人群集运动控制算法及其性能评价方法，并对未知环境下的移动机器人群集运动协调避障问题提出了相应的解决方案；然后介绍了移动机器人多任务协调控制基本架构，并以“无人战车协同作战”实例来说明基于分级智能体结构的多任务协调控制系统的设计与实现过程；最后以目前广泛关注的物联网技术为基础，探讨了物联网环境下的移动机器人协调控制原理及初步应用。 本书既可为移动机器人研究人员提供借鉴，亦可成为高年级本科生及研究生在相关课程教学中的综合性教材。