非完整系统的运动方程和力学的变分原理 新一类控制问题

本书提出推导完整系统和带任意阶约束的非完整系统运动方程的普遍方法，将广义坐标中的运动方程组作为在给定时刻对系统可能位置流形的切空间中写出的一个矢量等式来研究，切空间用约束方程分成两个正交子空间，在一个子空间中在二阶及以下约束下，运程规律由约束方程给出。在另一子空间中，在理想约束下用不含约束反力的矢量方程描述，在整个空间中运动规律包含logrange乘子等内容。