欠驱动机械系统控制

在自然界和社会生活中，欠驱动机械系统是普遍存在的。欠驱动机械系统具有重量轻、成本低、能耗少等优点，同时还可以保证全驱动系统部分装置发生故障时的持续可靠运行。本书介绍了作者在这一学科领域的一系列研究成果。本书在建立多种不同类型欠驱动机械系统动力学模型以及分析各类系统稳定特性和运动特性的基础上，研究了具有强力矩耦合特性的垂直多连杆系统的稳定控制方法、具有运动状态约束的平面欠驱动系统的位置控制策略、具有两个被动关节的多连杆欠驱动系统的稳定性和鲁棒性、等价输入干扰方法在欠驱动系统全局稳定性中的应用以及系统的运动规划与跟踪控制。