智能机器人系统建模与仿真

建模与仿真是机器人学研究的主要内容之一，为机器人科学与技术的进步做出重要贡献。本书介绍了机器人系统建模与仿真的基础理论、基本方法和常用软件，并通过大量的研究实例，系统地介绍了机器人系统建模和仿真领域当前的一些研究成果。全书共分为4篇17章。研究导论篇重点介绍了机器人系统仿真建模中存在的问题和方法；建模理论基础篇重点介绍了与机器人建模密切相关的代表性基础理论如系统理论、复杂性理论、反馈控制论、相似性理论、多智能体理论；仿真方法篇重点介绍了基本建模方法如基本运动学、动力学方法，特殊建模方法如数学方法、物理方法、仿生方法；仿真软件与应用篇重点介绍了软件仿真方法如常用软件MATLAB/SIMULINK、COSMOS、ODE、OPENGL、ADAMS等。本书以基础理论、研究方法和方法应用为主线，穿插了多种移动机器人和操作机器人中的仿真研究和建模示例。