轻于空气的航空机器人 无人飞艇的制导与控制

本书主要介绍的是一种轻于空气的航空器，即无人飞艇的制导与控制，主要内容涵盖无人飞艇的建模、任务规划、航迹设计与控制，重点介绍了针对无人飞艇的一些任务规划方法与控制策略，且这些都是经过作者及其团队大量研究后证明行之有效的。全书按由上而下的层次主要分为三部分重点内容，每一部分都针对无人飞艇不同方面的功能模块进行了详细说明。最上层部分描述如何采用某种离散搜索策略，近似周期地产生一个导向目标、同时能规避障碍和威胁区域的航路点集合；中间层部分描述如何对航路点集合进行平滑，使所生成的航路可飞；最下层部分描述如何实现跟踪控制，以将参考航迹与所测航迹之间的偏差降到最小。