机器人动态特性及动力学参数辨识研究

本书介绍机器人的发展现状，概括机器人运动学、动力学建模分析方法，指出机器人操作臂动态特性及动力学参数辨识的意义及关键问题。对系统辨识方法进行了概述。从理论上辨析提取系统脉冲响应函数各种方法的关系。介绍基于阶跃响应的系统动态特性的提取方法。分析在机器人操作臂测试中平均功率谱方法的不适用性及阶跃激励时域方法的可行性，分析阶跃激励的时、频域特性。分析时域法、频域法对不同类型误差的敏感程度。针对时域法对噪声十分敏感的问题，研究如何在时域利用平均技术进行降噪，同时进行脉冲响应函数的提取。