液压驱动四足仿生机器人理论、技术与实现

本书针对当前液压驱动四足机器人研究中的理论和关键技术问题，从机器人的运动学和动力学基础、步态规划方法、机器人的稳定运动控制和环境感知、路径规划和跟随等方面介绍了相关的理论和技术的研究和实现问题。主要内容包括四足机器人拓扑结构分析；运动学与动力学分析；静步态规划方法；动步态规划方法；基于力控制四足机器人运动控制；四足机器人环境感知和地形识别与导航；四足机器人机载动力与液压伺服系统设计；四足机器人控制系统设计和四足机器人集成和实验。