室内移动式服务机器人的感知、定位与控制

本书介绍了室内移动式服务机器人的基本结构和工作原理，分别针对其移动平台和操作手讨论了其运动学模型和动力学模型。从控制角度入手，全面而系统地分析了移动式服务机器人的环境感知、人机交互、定位导航、运动规划、作业控制等关键技术，并给出了典型应用例子。本书注重理论与应用的结合，力求使读者能够尽快掌握服务机器人的控制技术，了解服务机器人控制的主要研究方向。